一、基本概念理解
伺服电机旋转一圈的脉冲数
伺服电机上都装有一个编码器，这个编码器用于产生脉冲，常见伺服电机转一圈一般是产生10000个脉冲。相当于电机转360°，产生了10000个脉冲，那旋转1°就产生10000/360 = 27.7个脉冲。同理，我们用脉冲控制伺服控制器来驱动伺服电机旋转，也是需要10000个脉冲电机才转一圈，发送27.7个脉冲，电机就转1°。也可以理解为电机的旋转位置精度为360/10000 = 0.036°。
变速装置
常见的变速装置可以理解为齿轮，变速系数就是齿轮比，与电机相连的齿轮作为分母，与运动部件相连的齿轮作为分子。电机端的齿轮的齿数小，运动部件相当于减速，对应的力矩和定位精度都会增加。比如变速装置是一个10:1的减速机，那旋转部分的位置精度就达到0.0036°。
二、H5U基本的轴控指令
点动指令MC_Jog
汇川H5U系列PLC将轴控指令都写成块状，用户只需要去设置参数即可，如上图所示的MC_Jog指令块就是H5U系列PLC